欢迎来到“零部件深筐无序抓取”场景的教程学习地图。
本地图将以机器人对散乱堆叠的零部件实现抓取的流程，提供各步骤相关的资料。
首先，您可通过视觉主控引导机器人抓取小型金属件视频合集来了解零部件抓取流程。
接下来，您可根据您的机器人品牌、相机安装方式、通信方式等，在本页面中找到相应的视频或文档资料。
若您尚未确定相机安装方式、通信方式等，请先参考学习地图概览。
相机选型
深筐无序零部件抓取场景推荐使用Mech-Eye LSR L
相机参数：LSR L
硬件搭建
对于深筐无序零部件抓取场景，相机推荐使用固定式安装方式来安装，即Eye to hand。
| 相机安装方式 | 硬件连接教程 | 相机线缆相关信息 |
|---|---|---|
| Eye to hand | 视频：硬件搭建 文档：视觉系统硬件搭建 |
相机线缆特性 |
| 相机线缆连接注意事项 |
机器人通信配置
| 机器人品牌 | 通信方式 | C |
|---|---|---|
| 主控 | 标准接口 | |
| ABB | 操作视频：ABB主控烧录视频 操作文档：ABB主控烧录手册 |
操作视频：ABB接口程序烧录视频 操作文档：ABB接口程序烧录手册 |
| FANUC | 操作视频：敬请期待 操作文档：FANUC主控烧录手册 |
操作视频：FANUC接口程序烧录视频 操作文档：FANUC接口烧录手册 |
| KUKA | 操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA接口烧录手册 |
| YASKAWA | 操作视频：敬请期待 操作文档：YASKAWA主控烧录手册 |
操作视频：YASKAWA接口程序烧录视频 操作文档：YASKAWA接口烧录手册 |
| Kawasaki | 操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki接口烧录手册 |
| 其他 |
手眼标定
| A | 相机安装方式 | D |
|---|---|---|
| Eye to Hand | Eye to Eye | |
| 六轴机器人自动标定（主控） | 操作视频：ETH手眼标定（主控通信） 操作文档：ETH手眼标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：ETE手眼标定 |
| 六轴机器人自动标定（接口） | 操作视频：敬请期待 操作文档：ETH手眼标定 |
|
| 手动-多个随机标定板位姿 | 操作视频：敬请期待 操作文档：ETH手动标定 |
调试视觉工程
| 应用场景 | 相机调参 | 视觉识别 | 实际应用可能遇到的问题 | 更多需求 |
|---|---|---|---|---|
| 链轨节抓取 | 敬请期待 | 敬请期待 | 点云模板制作方式不同 | 需要保存数据 |
| 圆环抓取 | 敬请期待 | 敬请期待 | 夹具模型格式不同 | 更多内容补充中… |
获取视觉点并调试运行
| 视觉主控 | 使用标准接口机器人通信 | 实际应用中可能遇到的问题 |
|---|---|---|
| 使用Mech-Viz控制机器人运动 | 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 | 机器人使用的通信协议不同 |
| 使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径（1.8.0版本支持） | 机器人使用的通信格式不同 | |
| 使用 Mech-Viz 规划路径 | 机器人尚未适配 | |
| 更多内容补充中… |
常见问题
| 相机相关 | 视觉调试相关 | 机器人通信相关 |
|---|---|---|
| 相机连不上 | 链轨节抓取常见问题 | 各品牌机器人通信问题汇总 |
| 如何判定曝光是否合适 | 圆环抓取常见问题 |
应用拓展
制作点云模板
| 抓取精度要求不高 | 抓取精度要求在0.5 mm以内，或夹具尺寸不易获取 | |
|---|---|---|
| 已有工件CAD文件 | 视频：敬请期待 文档：使用CAD生成模板并直接添加抓取点 |
视频：敬请期待 文档：ETH示教抓取点并使用CAD生成模板 |
| 视频：敬请期待 文档：EIH示教抓取点并使用CAD生成模板 |
||
| 无工件CAD文件 | 视频：敬请期待 文档：采集点云生成模板并直接添加抓取点 |
视频：敬请期待 文档：ETH示教抓取点并采集点云生成模板 |
| 视频：敬请期待 文档：EIH示教抓取点并采集点云生成模板 |
深度学习模型训练及优化
调整工件的方向及排序
位姿编辑工具使用专题（1.8.0即将上线）
制作OBJ格式夹具模型
模型编辑器使用专题（1.8.0即将上线）
设置夹具与物体的对称性
配置碰撞检测
如何保存数据
视频：敬请期待
文档：保存视觉数据