相对有序零部件引导抓取场景学习地图

欢迎来到“相对有序零部件引导抓取”场景的教程学习地图。

本地图将以机器人对整齐摆放的零部件实现抓取的流程,提供各步骤相关的资料。

首先,您可通过视觉主控引导机器人抓取小型金属件视频合集来了解零部件抓取流程。
接下来,您可根据您的机器人品牌、相机安装方式、通信方式等,在本页面中找到相应的视频或文档资料。

若您尚未确定相机安装方式、通信方式等,请先参考学习地图概览

相机选型

A 相机参数
Mech-Eye LSR L LSR L
Mech-Eye PRO M/S PRO系列
Mech-Eye NANO NANO

硬件搭建

相机安装方式 硬件连接教程 相机线缆相关信息
Eye to hand 视频:硬件搭建
文档:视觉系统硬件搭建
相机线缆特性
Eye in hand 敬请期待 相机线缆连接注意事项

机器人通信配置

机器人品牌 通信方式 C
主控 标准接口
ABB 操作视频:ABB主控烧录视频
操作文档:ABB主控烧录手册
操作视频:ABB接口程序烧录视频
操作文档:ABB接口程序烧录手册
FANUC 操作视频:敬请期待
操作文档:FANUC主控烧录手册
操作视频:FANUC接口程序烧录视频
操作文档:FANUC接口烧录手册
KUKA 操作视频:敬请期待
操作文档:KUKA主控烧录手册
操作视频:敬请期待
操作文档:KUKA接口烧录手册
YASKAWA 操作视频:敬请期待
操作文档:YASKAWA主控烧录手册
操作视频:YASKAWA接口程序烧录视频
操作文档:YASKAWA接口烧录手册
Kawasaki 操作视频:敬请期待
操作文档:Kawasaki主控烧录手册
操作视频:敬请期待
操作文档:Kawasaki接口烧录手册
其他

手眼标定

A 相机安装方式 C D
Eye to Hand Eye in Hand Eye to Eye
六轴机器人自动标定(主控) 操作视频:ETH手眼标定(主控通信)
操作文档:ETH手眼标定
操作视频:敬请期待
操作文档:EIH手眼标定
操作视频:敬请期待
操作文档:ETE手眼标定
六轴机器人自动标定(接口) 操作视频:敬请期待
操作文档:ETH手眼标定
操作视频:敬请期待
操作文档:EIH手眼标定
手动-多个随机标定板位姿 操作视频:敬请期待
操作文档:ETH手动标定
操作视频:敬请期待
操作文档:EIH手动标定

调试视觉工程

应用场景 相机调参 视觉识别 实际应用可能遇到的问题 更多需求
刹车盘抓取 敬请期待 敬请期待 点云模板制作方式不同 需要保存数据
壳体抓取 敬请期待 敬请期待 夹具模型格式不同
轴棒抓取
更多内容补充中…

获取视觉点并调试运行

视觉主控 使用标准接口机器人通信 实际应用中可能遇到的问题
使用Mech-Viz控制机器人运动 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 机器人使用的通信协议不同
使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径(1.8.0版本支持) 机器人使用的通信格式不同
使用 Mech-Viz 规划路径 机器人尚未适配
更多内容补充中…

常见问题

相机相关 视觉调试相关 机器人通信相关
相机连不上 刹车盘抓取常见问题 各品牌机器人通信问题汇总
如何判定曝光是否合适 轴棒抓取常见问题

应用拓展

制作点云模板

抓取精度要求不高 抓取精度要求在0.5 mm以内,或夹具尺寸不易获取
已有工件CAD文件 视频:敬请期待
文档:使用CAD生成模板直接添加抓取点
视频:敬请期待
文档:ETH示教抓取点使用CAD生成模板
视频:敬请期待
文档:EIH示教抓取点使用CAD生成模板
无工件CAD文件 视频:敬请期待
文档:采集点云生成模板直接添加抓取点
视频:敬请期待
文档:ETH示教抓取点采集点云生成模板
视频:敬请期待
文档:EIH示教抓取点采集点云生成模板

深度学习模型训练及优化

调整工件的方向及排序

位姿编辑工具使用专题(1.8.0即将上线)

制作OBJ格式夹具模型

模型编辑器使用专题(1.8.0即将上线)

设置夹具与物体的对称性

末端工具对称性
物体对称性

配置碰撞检测

碰撞检测介绍与参数设置

如何保存数据

视频:敬请期待
文档:保存视觉数据