欢迎来到“零部件定位装配”场景的教程学习地图。
“定位装配”是指机器人按照指定流程将两个工件重新组合成一个新工件，本地图将提供此流程的各步骤相关资料。
您可根据您的机器人品牌、相机安装方式、通信方式等，在本页面中找到相应的视频或文档资料。
若您尚未确定相机安装方式、通信方式等，请先参考学习地图概览。
相机选型
零部件定位装配场景推荐使用Mech-Eye PRO S
相机参数：PRO系列
硬件搭建
对于零部件定位装配场景，相机推荐使用臂载式安装方式来安装，即Eye in Hand。
| 相机安装方式 | 硬件连接教程 | 相机线缆相关信息 |
|---|---|---|
| Eye in hand | 敬请期待 | 相机线缆特性 |
| 相机线缆连接注意事项 |
机器人通信配置
| 机器人品牌 | 通信方式 | C |
|---|---|---|
| 主控 | 标准接口 | |
| ABB | 操作视频：ABB主控烧录视频 操作文档：ABB主控烧录手册 |
操作视频：ABB接口程序烧录视频 操作文档：ABB接口程序烧录手册 |
| FANUC | 操作视频：敬请期待 操作文档：FANUC主控烧录手册 |
操作视频：FANUC接口程序烧录视频 操作文档：FANUC接口烧录手册 |
| KUKA | 操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA接口烧录手册 |
| YASKAWA | 操作视频：敬请期待 操作文档：YASKAWA主控烧录手册 |
操作视频：YASKAWA接口程序烧录视频 操作文档：YASKAWA接口烧录手册 |
| Kawasaki | 操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki接口烧录手册 |
| 其他 |
手眼标定
| A | 相机安装方式 | D |
|---|---|---|
| Eye in Hand | Eye to Eye | |
| 六轴机器人自动标定（主控） | 操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手眼标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：ETE手眼标定 |
| 六轴机器人自动标定（接口） | 操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手眼标定 |
|
| 手动-多个随机标定板位姿 | 操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手动标定 |
调试视觉工程
| 应用场景 | 相机调参 | 视觉识别 | 实际应用可能遇到的问题 | 更多需求 |
|---|---|---|---|---|
| 自动充电 | 敬请期待 | 敬请期待 | 点云模板制作方式不同 | 需要保存数据 |
| 总装轮胎 | 敬请期待 | 敬请期待 | 夹具模型格式不同 | 更多内容补充中… |
| 激光打标 | 敬请期待 | 敬请期待 | ||
获取视觉点并调试运行
| 视觉主控 | 使用标准接口机器人通信 | 实际应用中可能遇到的问题 |
|---|---|---|
| 使用Mech-Viz控制机器人运动 | 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 | 机器人使用的通信协议不同 |
| 使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径（1.8.0版本支持） | 机器人使用的通信格式不同 | |
| 使用 Mech-Viz 规划路径 | 机器人尚未适配 | |
| 更多内容补充中… |
常见问题
| 相机相关 | 视觉调试相关 | 机器人通信相关 |
|---|---|---|
| 相机连不上 | 各品牌机器人通信问题汇总 | |
| 如何判定曝光是否合适 |
应用拓展
制作点云模板
| 抓取精度要求不高 | 抓取精度要求在0.5 mm以内，或夹具尺寸不易获取 | |
|---|---|---|
| 已有工件CAD文件 | 视频：敬请期待 文档：使用CAD生成模板并直接添加抓取点 |
视频：敬请期待 文档：ETH示教抓取点并使用CAD生成模板 |
| 视频：敬请期待 文档：EIH示教抓取点并使用CAD生成模板 |
||
| 无工件CAD文件 | 视频：敬请期待 文档：采集点云生成模板并直接添加抓取点 |
视频：敬请期待 文档：ETH示教抓取点并采集点云生成模板 |
| 视频：敬请期待 文档：EIH示教抓取点并采集点云生成模板 |
制作OBJ格式夹具模型
模型编辑器使用专题（1.8.0即将上线）
设置夹具与物体的对称性
配置碰撞检测
如何保存数据
视频：敬请期待
文档：保存视觉数据
