欢迎来到周转箱拆垛场景教程学习地图。
本地图将以机器人实现周转箱拆垛的流程，提供各步骤相关的资料。
您可根据您的机器人品牌、相机安装方式、通信方式等，在本页面中找到相应的视频或文档资料。
若您尚未确定相机安装方式、通信方式等，请先参考学习地图概览。
相机选型
纸箱拆垛场景推荐使用Mech-Eye LSR L
相机参数：LSR L
硬件搭建
| 相机安装方式 | 硬件连接教程 | 相机线缆相关信息 |
|---|---|---|
| Eye to hand | 视频：硬件搭建 文档：视觉系统硬件搭建 |
相机线缆特性 |
| Eye in hand | 敬请期待 | 相机线缆连接注意事项 |
机器人通信配置
| 机器人品牌 | 通信方式 | C |
|---|---|---|
| 主控 | 标准接口 | |
| ABB | 操作视频：ABB主控烧录视频 操作文档：ABB主控烧录手册 |
操作视频：ABB接口程序烧录视频 操作文档：ABB接口程序烧录手册 |
| FANUC | 操作视频：敬请期待 操作文档：FANUC主控烧录手册 |
操作视频：FANUC接口程序烧录视频 操作文档：FANUC接口烧录手册 |
| KUKA | 操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：KUKA接口烧录手册 |
| YASKAWA | 操作视频：敬请期待 操作文档：YASKAWA主控烧录手册 |
操作视频：YASKAWA接口程序烧录视频 操作文档：YASKAWA接口烧录手册 |
| Kawasaki | 操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki主控烧录手册 |
操作视频：敬请期待 操作文档：Kawasaki接口烧录手册 |
| 其他 |
手眼标定
| A | 相机安装方式 | C | D |
|---|---|---|---|
| Eye to Hand | Eye in Hand | Eye to Eye | |
| 六轴机器人自动标定（主控） | 操作视频：ETH手眼标定（主控通信） 操作文档：ETH手眼标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手眼标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：ETE手眼标定 |
| 六轴机器人自动标定（接口） | 操作视频：敬请期待 操作文档：ETH手眼标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手眼标定 |
|
| 四轴机器人自动标定（主控） | 敬请期待 | 敬请期待 | |
| 四轴机器人自动标定（接口） | 敬请期待 | 敬请期待 | |
| 手动标定-多个随机标定板位姿 | 操作视频：敬请期待 操作文档：ETH手动标定 |
操作视频：敬请期待 操作文档：EIH手动标定 |
标定板参数：标定板型号及尺寸说明
调试视觉工程
| 应用场景 | 相机调参 | 视觉识别 | 实际应用可能遇到的问题 | 更多需求 |
|---|---|---|---|---|
| 开盖周转箱拆垛 | 敬请期待 | 敬请期待 | 夹具模型格式不同 | 需要一次抓取多个周转箱 |
| 合盖周转箱拆垛 | 敬请期待 | 敬请期待 | 需要保存数据 | |
| 多品类周转箱拆垛 | 敬请期待 | 敬请期待 | 更多内容补充中… | |
实现抓取
| 主控通信方式下 | 标准接口通信方式下 | 实际应用中可能遇到的问题 |
|---|---|---|
| 使用Mech-Viz控制机器人运动 | 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 | 机器人使用的通信格式不同 |
| 使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径（1.8.0版本支持） | 机器人尚未适配 | |
| 使用 Mech-Viz 规划路径 | 更多内容补充中… |
常见问题
| 相机相关 | 视觉调试相关 | 机器人通信相关 |
|---|---|---|
| 相机连不上 | 开盖周转箱拆垛常见问题 | 使用标准接口，报错问题排查 |
| 如何判定曝光是否合适 | 合盖周转箱拆垛常见问题 | 各品牌机器人通信问题汇总 |
| 多品类周转箱拆垛常见问题 |
应用拓展
调整位姿的方向及排序
位姿编辑工具使用专题（1.8.0即将上线）
制作OBJ格式吸盘模型
模型编辑器使用专题（1.8.0即将上线）
设置夹具与物体的对称性
配置碰撞检测
如何实现多抓
| A | 吸盘偏置抓取 |
|---|---|
| 多抓 | 视频：敬请期待 文档：拆垛吸盘多抓配置 |
如何保存数据
视频：敬请期待
文档：保存视觉数据